La genesi edilizia del castello risulta poco chiara. In due diplomi risalenti al 1094 il conte Ruggero afferma di aver ricostruito l' "ecclesiam Sanctae Luciae sitam in campania Milatii". La riedificazione lascerebbe intendere la presenza di un edificio sacro precedente all'invasione normanna, possibilmente esistente durante la dominazione bizantina. Tra l'XI e il XII secolo il territorio di S. Lucia risulta inserito nel "tenimento" di Milazzo e sotto il potere di Goffredo Burrell. Solo agli inizi del XIII secolo l'intero comprensorio risulta di pertinenza della diocesi di Patti e Lipari. In un documento del 1206 si concede il territorio di S. Lucia a un certo Gregorio Mostaccio, cappellano maggiore del regno. Al 1228 si registra una rivendicazione del vescovo di Patti, al fine di ottenere nuovamente il territorio sottratto alla diocesi: dovrà accontentarsi di un risarcimento pari a 2000 tarì. Un documento del 1248 chiarisce finalmente l'entità e la consitenza dell'abitato di S. Lucia, censito come casale. Solo nel 1249 si menziona la presenza di un "palacium" a S. Lucia del Mela. Dunque non è improbabile che l'edificio, costruito un anno prima della morte di Federico II, svolgesse funzioni sia militari, che residenziali, come la maggior parte dei castelli edificati nei decenni precedenti secondo le precise volontà dell'imperatore. Un documento risalente al 1296 ricorda S. Lucia sempre come casale; nel 1330 si ricorda un "castrum Maccaruni", edificato, probabilmente restaurato ed ampliato su presistenze, per volontà di Federico III presso il casale di S. Lucia. Da questo momento in poi castrum e abitato vengono inseriti nelle alterne vicende delle continue lotte ra aragonesi e angioini. Matteo Palizzi nel 1340 risulta possessore del castello; alla sua morte il feudo ritorna alla corona. Il vicario Giovanni di Randazzo sfrutta il castello come edficio logistico per le sue ruppe durante il tentativo di riconquista di Milazzo nel 1346. Finalmente un documento del 1356 censisce Santa Lucia come "castrum et terra". Fazello, nel 1558, ricorda un "castel di Santa Lucia" posto a 3 miglia dal monastero basiliano di S. Maria la Gala e a 6 mglia da Milazzo. Nel 1644 si registra uno stato di degrado del castello; nel 1695 i locali del castello ospitano un seminario riaperto in precedenza presso il sottostante abitato da Simone Impellizzeri. De Ciocchis, nel 1742, ordina la riapertura dell'edificio, trovato chiuso; nel 1894 e nel 1908 l'intero complesso fortificato subisce danni arrecati da due violenti scosse sismiche.L'edificio fortificato sorge su di un colle a 368 m. s.l.m. A est e a ovest del rilievo scorrono due torrenti, rispettivamente il Floripotema e il Mela. Dalla sommità dell'altura è possibile ottenere una magnifica visione d'insieme della piana di Milazzo. Il castello possiede una pianta pentagonale irregolare; a meridione è presente l'attuale ingresso fiancheggiato, ad ovest, da un'imponente torre circolare, vero fulcro dell'intero complesso. Precede l'ingresso un ampio cortile, che ospita alla sua estremità meridionale una seconda torre. Quest'ultima costruzione, adesso a pianta triangolare, forse un tempo pentagonale, è composta da pietrame con "listatura" di laterizio ed è alta, nel complesso, circa m. 12; infine si presenta circondata, all'estremità meridionale, da un muro di cinta con feritoie. Questo complesso fortificato, posto più a sud rispetto al nucleo principale, forse un tempo doveva legarsi al "palatium" per mezzo di un continuo muro di cinta, del quale oggi è possibile ancora percepire i resti poco ad oriente dell'ingresso principale al "palatium" medesimo. L'imponente torre circolare presenta una tecnica edilizia simile alla citata torre pentagonale, cioè muratura composta da pietrame non lavorato e listato da filari di cotto; la struttura, inoltre, possiede un'altezza di m. 19,50. Questa torre circolare potrebbe, inoltre, essere il risultato di sovrapposizioni edilizie successive, come denuncerebbero i resti di una merlatura circa a metà dell'altezza complessiva, adesso annegata nella muratura utilizzata per il successivo innalzamento della struttura circolare. La torre presenta, inoltre, due finestre: la prima, più ampia, è posta a sud-est ed è contornata da conci di pietra lavica a loro volta fasciati da conci di bianca pietra calcarea; la seconda finestra, posta più in alto rispetto alla prima, si presenta più piccola, nonché priva di cornici. La torre circolare si presenta, al suo interno, divisa in due piani: il pian terreno, alto m. 5,20, un tempo doveva svolgere funzioni di cisterna e, forse, successivamente di prigione; il primo piano, alto ben 11,50 m., si distingue attraverso una copertura con volta ad ombrello, sostenuta da quattro costoloni a crociera. L'ingresso principale al "palatium" è caratterizzato da un arco a sesto acuto, composto da conci d'arenaria e contornato da una ghiera di pomice nero, similmente alle finestre della torre, ma con motivo cromatico invertito. Varcata l'ampia soglia, si giunge nel cortile interno o piazza d'armi, che possiede una singolare pianta a "V" e dal quale è possibile accedere, attraverso un portale d'ingresso rivolto ad est e caratterizzato anch'esso da un arco a sesto acuto sempre contornato da una cornice di pomice nera, all'antica cappella del castello, di pianta rettangolare, con abside ricavata nello spessore del muro orientale. Il resto del complesso si presenta, purtroppo, ampiamente alterato, causa soprattutto la trasformazione in seminario avvenuta, come già scritto, alla fine del XVII secolo. Inoltre ai giorni nostri recenti restauri hanno sì donato nuova vita all'antico "palatium", ma ne hanno ancor più fortemente limitato la lettura interpretativa dell'originario impianto.