Sorge in una zona pianeggiante, posta a 1 metri sopra il livello del mare.

Il nome originario della cittadina era Mylai, attribuitole dal Greci che la colonizzarono nel 716 a.C., mutato in Milàs durante la dominazione araba e successivamente nell'attuale. L'area di Milazzo, abitata sin dall'epoca neolitica, fu in seguito occupata dai Siculi.

Il borgo fu fondato dai Greci nel VIII secolo a.C. e successivamente conquistato dai bizantini e dagli Arabi. Il castello fu costruito in età normanna e fortificato sotto il governo di Alfonso d'Aragona.

Durante i secoli XVI, XVII e XVIII la città mutò progressivamente il suo assetto urbanistico, estendendosi verso la zona più pianeggiante. Tra il 1805 e il 1812, durante le guerre napoletane, fu Piazza d'Armi degli Inglesi.

Di notevole interese architettonico sono il Castello Arabo-normanno, il Duomo del XVII secolo, il Santuario di S. Francesco di Paola edificato nel 1465 e restaurato nel sec. XVIII e i numerosi palazzi gentilizi della città bassa, tra cui ricordiamo il Palazzo Carrozza e il neoclassico Palazzo del Municipio.

Tra i Milazzesi illustri annoveriamo Luigi Rizzo (1887-1951), che fece affondare nel 1917 e nel 1918 due navi corazzate austriache, meritando due Medaglie d'Oro.

Le attività economiche prevalenti sono la trasformazione del petrolio nella raffineria con conseguenze fatali per gli abitanti e per il territorio, l'agricoltura, l'artigianato e la pesca. Le colture principali sono l'uva, le olive, i primaticci, gli ortaggi e i fiori. Caratteristica è la lavorazione artigianale del ferro e del legno.